L'Arabie était bien connue des Anciens. Les Hébreux puis les Assyriens connaissaient plusieurs royaumes d'Arabie dès le Xe siècle avant notre ère. Mais la mention la plus célèbre de Saba est la visite de sa reine à Salomon... "avec des chameaux qui portaient des aromates et une quantité infinie d'or ". Récit hagiographique du roi Salomon et non document historique, ce texte comporte une lacune : le nom de cette reine de Saba est inconnu.

Plus tard, les historiens grecs et latins distinguent une Arabie Déserte d'une Arabie Heureuse qu'habitent les Sabéens, mais aussi d'autres peuples comme les Minéens, les Qâtabanites et les Hadramawtiques. En dépit de caractères distincts, un trait les unit: le commerce des aromates qui leur procure un luxe inouï. En 26-25 av. J.-C., les Romains tentent de s'emparer de la région. Mais l'échec de cette expédition terrestre coïncide aussi avec le développement des relations maritimes entre l'océan Indien et la mer Rouge. Dès lors, commerçants nabatéens et égyptiens contribuent à une meilleure connaissance de l'Arabie.

À l'époque moderne, il revient à l’Allemand Carl Jasper Seetzen (1807) et à l'Anglais J. R. Wellsted (1834) de copier les premières inscriptions — à Zafâr — sur la côte de l'océan Indien, et au Français Th. Arnaud d'atteindre en 1843 les ruines de Marib, l'antique capitale du royaume de Saba. Quelques années plus tard l'Académie des Inscriptions et Belles-Lettres envoie J. Halévy à la découverte de l'Arabie antique. Dès 1870, le déchiffrement des inscriptions "sudarabiques" est achevé.

À la fin du XIXe siècle, les expéditions allemande, autrichienne et anglaise se succèdent apportant des moissons de documents écrits et d'objets. Mais il faut attendre 1928 pour voir les premières fouilles allemandes, à al-Huqqa, au nord de Sanaa. Dix ans plus tard, une équipe anglaise dégage le site de Hurayda au Hadramawt. Enfin, au début des années cinquante, une mission américaine entreprend des fouilles à Tamna —l'antique capitale de Qatabân— et à Marib —celle de Saba.

La guerre civile au Yémen du Nord et l'indépendance du Yémen du Sud fermeront pour un temps le pays aux recherches. Il faudra attendre les années soixante-dix pour que des missions, française, italienne, allemande, russe et yéménite entreprennent des recherches respectivement dans le Jawf, sur les Hautes-Terres, à Marib et au Hadramawt.